さて、音程を良くする方法、これは一番難しいかもしれません
なぜなら、単純に「声を出す」というのは「運動」で「アウトプット」です
声帯のコントロールも、喉仏のコントロールも、運動です

ところが音感というのは「感覚」です。「インプット」です
正確にインプットされた音に対して、正確にアウトプットできるか？
それが音程を良くする方法です
音痴にもインプットが悪い人と、アウトプットが悪い人がいます

ちなみに「ハイトーンが届かない」っていうのは音程の問題よりも、声の出し方の問題です
発声の状態が悪いと音程も安定しません。特に呼吸をちゃんと吐けてないとか
なので、音程の練習＋発声状態を良くする。両方とも意識しましょう

音程を良くする方法は、いろんな人がいろんな方法を提唱していますが、どれも地道に時間をかけて矯正していく必要があります
今回は私が良いと思う方法をご紹介します
面倒くさくない方法から順にご説明します

カラオケの採点機能を使う
点数は気にしなくて良いので、音程バーからどう外れているのかを見ながら歌う
ガイドボーカル機能もあるが、たまに下手な歌が入っていることがある（笑）

自分の生声をよく聞きながら歌う
以前もご紹介しましたが、耳の裏に手を当てたり、壁に向かって歌うことで、自分の声を正確にモニターできます

自分の歌を録音して聞く
これも以前に書きました。歌ってる最中は音を外しても気づきにくいです
後で録音を聞くと、外れている部分がよく分かります。すると今度は歌ってる最中に外した瞬間が分かるようになります
録音を聞いても自分が音を外しているのが分からなければ、下記の練習が必要になると思います

スケール練習をする
ドレミファソファミレド～みたいなスケール練習をする
Youtubeに載ってるものでも十分（スケール ボイトレとかで検索）
ただし自分自身がズレているのに気づかない場合があるので、コレも録音して後でチェックする
できれば音感が良い人に聞いてもらうのが一番（ボイトレに行くと先生がスケール練習をやってくれる）

楽器とチューナーを買って、自分でスケール練習する
楽器はできればキーボードが良い（安物で十分）
チューナーはギター専用ではなく、声の音程も計れるやつを買う（３千円くらい）
ピアノで出した音を、声で出す、それがチューナーで合ってるか確認する
スケールも弾いてみる
あとはド・ミ・ソなどの和音を出して、その構成音を声で出してみる

っていうか、ここまで自分でやったらボイストレーニングの先生ですわ（笑）

昔、紅白にも出場した有名な先生にボイトレ受けたとき、「日本人はド～レ～ミ～のミが♭する傾向にあるんだけど、何でだろ？」と言われました
私は「たぶん日本の童謡が短調ばっかりだから、マイナースケールが染み付いているのでは？」と答えました
なので、明るい歌を聴いて、気分が明るくなれば、音程が良くなるかもしれません
（＾＾；）

ちなみに私が使ってるチューナーは
KORG TM-50という商品です。これに限らず正面に「MIC」という小さい穴が開いてれば、声の音程も測れるはずです（買う前によく確認してください）
歌の録音はスマホや安いICレコーダーでも十分ですが、バンドの大音量を録音するときは、ハンディレコーダーやPCMレコーダーというチョット高い商品のほうがちゃんと録れます。まぁ１～２万円のもので十分です